সাধারণভাবে বলতে গেলে, শিল্প রোবট তিনটি প্রধান অংশ এবং ছয়টি সাবসিস্টেম নিয়ে গঠিত।
তিনটি প্রধান অংশ হল যান্ত্রিক অংশ, সেন্সিং অংশ এবং নিয়ন্ত্রণ অংশ।
ছয়টি সাবসিস্টেমকে মেকানিক্যাল স্ট্রাকচার সিস্টেম, ড্রাইভ সিস্টেম, পারসেপশন সিস্টেম, রোবট-এনভায়রনমেন্ট ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম, হিউম্যান-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম এবং কন্ট্রোল সিস্টেমে ভাগ করা যায়।
1. যান্ত্রিক গঠন সিস্টেম
যান্ত্রিক কাঠামোর দৃষ্টিকোণ থেকে, শিল্প রোবটগুলি সাধারণত টেন্ডেম রোবট এবং সমান্তরাল রোবটগুলিতে বিভক্ত। একটি টেন্ডেম রোবটের বৈশিষ্ট্য হল যে একটি অক্ষের চলন অন্য অক্ষের স্থানাঙ্কের উত্সকে পরিবর্তন করবে, যখন একটি সমান্তরাল রোবটের একটি অক্ষের গতি অন্য অক্ষের স্থানাঙ্কের উত্সকে পরিবর্তন করবে না। প্রারম্ভিক শিল্প রোবটগুলি সমস্ত একটি সিরিজ প্রক্রিয়া ব্যবহার করেছিল। একটি সমান্তরাল প্রক্রিয়া একটি বন্ধ-লুপ প্রক্রিয়া হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা হয় যেখানে একটি চলমান প্ল্যাটফর্ম এবং একটি নির্দিষ্ট প্ল্যাটফর্ম কমপক্ষে দুটি স্বাধীন গতি চেইন দ্বারা সংযুক্ত থাকে, প্রক্রিয়াটির স্বাধীনতার দুই বা ততোধিক ডিগ্রি থাকে এবং সমান্তরালভাবে চালিত হয়। সমান্তরাল প্রক্রিয়াটির দুটি উপাদান রয়েছে, যা হল কব্জি এবং বাহু। বাহুর নড়াচড়ার ক্ষেত্রটি নড়াচড়ার স্থানের উপর একটি দুর্দান্ত প্রভাব ফেলে এবং কব্জিটি টুল এবং শরীরের সংযোগকারী অংশ। টেন্ডেম রোবটের সাথে তুলনা করে, সমান্তরাল রোবটগুলির উচ্চ দৃঢ়তা, স্থিতিশীল কাঠামো, বড় ভারবহন ক্ষমতা, উচ্চ মাইক্রো-মোশন নির্ভুলতা এবং ছোট মোশন লোডের সুবিধা রয়েছে। পজিশন সলভিংয়ের ক্ষেত্রে, টেন্ডেম রোবটের ফরোয়ার্ড সলিউশন সহজ, কিন্তু রিভার্স সল্যুশন খুব কঠিন, অন্যদিকে সমান্তরাল রোবট এর বিপরীত, ইতিবাচক সমাধান কঠিন, কিন্তু বিপরীত সমাধান খুব সহজ।
2. ড্রাইভ সিস্টেম
একটি ড্রাইভ সিস্টেম একটি ডিভাইস যা একটি যান্ত্রিক কাঠামোগত সিস্টেমে শক্তি প্রদান করে। বিভিন্ন শক্তির উত্স অনুসারে, ড্রাইভ সিস্টেমের ট্রান্সমিশন মোডটি চার প্রকারে বিভক্ত: জলবাহী, বায়ুসংক্রান্ত, বৈদ্যুতিক এবং যান্ত্রিক। প্রাথমিক শিল্প রোবটগুলি হাইড্রোলিকভাবে চালিত ছিল। হাইড্রোলিক সিস্টেমে কম গতিতে ফুটো, শব্দ এবং অস্থিরতার সমস্যার কারণে এবং ভারী এবং ব্যয়বহুল পাওয়ার ইউনিটের কারণে, শুধুমাত্র বড় হেভি-ডিউটি রোবট, সমান্তরাল প্রক্রিয়াকরণ রোবট এবং কিছু বিশেষ অ্যাপ্লিকেশন জলবাহী চালিত শিল্প রোবট ব্যবহার করে। বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভের দ্রুত গতি, সাধারণ সিস্টেম কাঠামো, সুবিধাজনক রক্ষণাবেক্ষণ এবং কম দামের সুবিধা রয়েছে। যাইহোক, বায়ুসংক্রান্ত ডিভাইসের কাজের চাপ কম, এবং এটি সঠিকভাবে অবস্থান করা সহজ নয়, তাই এটি সাধারণত শুধুমাত্র শিল্প রোবটের শেষ প্রভাবকের ড্রাইভের জন্য ব্যবহৃত হয়। বায়ুসংক্রান্ত গ্রিপার, রোটারি সিলিন্ডার এবং বায়ুসংক্রান্ত সাকশন কাপগুলি ছোট এবং মাঝারি আকারের ওয়ার্কপিস গ্রিপিং এবং সমাবেশের জন্য শেষ প্রভাবক হিসাবে ব্যবহৃত হয়। ইলেকট্রিক ড্রাইভ হল এক ধরনের ড্রাইভিং মোড যা বর্তমানে সবচেয়ে বেশি ব্যবহৃত হয় এবং এর বৈশিষ্ট্য হল পাওয়ার সাপ্লাই সুবিধাজনক, প্রতিক্রিয়া দ্রুত, চালিকা শক্তি বড়, সংকেত সনাক্তকরণ, সংক্রমণ, প্রক্রিয়াকরণ সুবিধাজনক এবং একটি বিভিন্ন ধরনের নমনীয় নিয়ন্ত্রণ মোড গ্রহণ করা যেতে পারে, ড্রাইভিং মোটর সাধারণত একটি স্টেপার মোটর বা একটি সার্ভো মোটর গ্রহণ করে, এবং সরাসরি ড্রাইভ মোটরও বর্তমানে ব্যবহার করা হয়, তবে খরচ বেশি, এবং নিয়ন্ত্রণ আরও জটিল, এবং হ্রাসকারী মোটরের সাথে মেলে যা সাধারণত হারমোনিক রিডুসার, সাইক্লোয়েডাল পিন হুইল রিডুসার বা প্ল্যানেটারি গিয়ার রিডুসার গ্রহণ করে। সমান্তরাল রোবটগুলিতে প্রচুর সংখ্যক লিনিয়ার ড্রাইভের প্রয়োজনীয়তার কারণে, সমান্তরাল রোবটের ক্ষেত্রে লিনিয়ার মোটরগুলি ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়েছে।
3. উপলব্ধি সিস্টেম
নিজস্ব কাজের অবস্থার সাথে সম্পর্কিত যান্ত্রিক পরিমাণ, যেমন স্থানচ্যুতি, গতি এবং বল উপলব্ধি করার প্রয়োজন ছাড়াও, চাক্ষুষ উপলব্ধি প্রযুক্তি শিল্প রোবট উপলব্ধির একটি গুরুত্বপূর্ণ দিক। ভিজ্যুয়াল সার্ভো সিস্টেম রোবটের অবস্থান এবং ভঙ্গি নিয়ন্ত্রণ এবং সামঞ্জস্য করতে একটি প্রতিক্রিয়া সংকেত হিসাবে চাক্ষুষ তথ্য ব্যবহার করে। মেশিন ভিশন সিস্টেমগুলি গুণমান পরিদর্শন, ওয়ার্কপিস সনাক্তকরণ, খাদ্য বাছাই এবং প্যাকেজিংয়ের সমস্ত দিকগুলিতেও ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। উপলব্ধি সিস্টেমে একটি অভ্যন্তরীণ সেন্সর মডিউল এবং একটি বাহ্যিক সেন্সর মডিউল রয়েছে এবং বুদ্ধিমান সেন্সর ব্যবহার রোবটের গতিশীলতা, অভিযোজনযোগ্যতা এবং বুদ্ধিমত্তার স্তরকে উন্নত করে।
4. রোবট-পরিবেশ মিথস্ক্রিয়া সিস্টেম
রোবট-পরিবেশ মিথস্ক্রিয়া ব্যবস্থা এমন একটি সিস্টেম যা বাহ্যিক পরিবেশে রোবট এবং সরঞ্জামগুলির মধ্যে আন্তঃসংযোগ এবং সমন্বয় উপলব্ধি করে। রোবট এবং বাহ্যিক সরঞ্জামগুলি একটি কার্যকরী ইউনিটে একত্রিত হয়, যেমন একটি প্রক্রিয়াকরণ এবং উত্পাদন ইউনিট, একটি ঢালাই ইউনিট, একটি সমাবেশ ইউনিট, ইত্যাদি। অবশ্যই, এটি একটি কার্যকরী ইউনিটও হতে পারে যা জটিল কাজগুলি সম্পাদন করতে একাধিক রোবটকে একীভূত করে।
5. মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেম
মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন সিস্টেমটি মানুষের জন্য একটি ডিভাইস যা রোবটের সাথে সংযোগ স্থাপন করতে এবং রোবট নিয়ন্ত্রণে অংশগ্রহণ করতে পারে। যেমনঃ কম্পিউটারের স্ট্যান্ডার্ড টার্মিনাল, কমান্ড কনসোল, ইনফরমেশন ডিসপ্লে বোর্ড, ডেঞ্জার অ্যালার্ম ইত্যাদি।
6. নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
কন্ট্রোল সিস্টেমের কাজ হল রোবটের অ্যাকচুয়েটরকে নিয়ন্ত্রণ করা যাতে রোবটের অপারেশন নির্দেশাবলী এবং সেন্সরগুলি থেকে ফিরে আসা সংকেতগুলি অনুসারে নির্দিষ্ট নড়াচড়া এবং ফাংশনগুলি সম্পূর্ণ করা যায়। যদি রোবটের তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য না থাকে তবে এটি একটি ওপেন-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং যদি এটির তথ্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্য থাকে তবে এটি একটি বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা। নিয়ন্ত্রণ নীতি অনুসারে, এটি প্রোগ্রাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় বিভক্ত করা যেতে পারে। নিয়ন্ত্রণ আন্দোলনের ফর্ম অনুযায়ী, এটি বিন্দু নিয়ন্ত্রণ এবং ক্রমাগত ট্র্যাজেক্টরি নিয়ন্ত্রণে বিভক্ত করা যেতে পারে।